Prvi spomen dvorca Severin na Kupi datira iz 1558. godine kada je opisan kao “kameni lukovdolski grad” odnosno kamena kula da drvenim kaštelom koja se nalazi na liticama iznad rijeke Kupe.
Nije poznato kada točno, no podigli su na Frankopani i u svojoj burnoj povijesti često je mijenjao vlasnike u čemu i treba tražiti razloge njegova današnjeg trenutnog propadanja.
Do 1577. godine vlasnik mu je bio plemić Stjepan Frankopan Ozaljski, kada nakratko vlasnici postaju sestra i brat, plemići Katarina i Nikola Šubić Zrinski.
1580. g. knezovi Zrinski prepuštaju Severin knezu Gašparu Frankopanu Tržačkom, a njega nasljeđuje Vuk Krsto Frankopan. U posjedu Frankopana ostaje sve do sloma Zrinsko-Frankopanske urote 1671. godine kada je opljačkan.
Do sredine 17. stoljeća Severin na Kupi bio je središte Severinske županije. Današnji barokni izgled dvorac je dobio obnovom 1803. godine, za vrijeme grofa Ivana Oršića. Potom je prodan preporoditelju barunu Ambrozu Vranyczanyju-Dobrinoviću i postaje neformalno mjesto okupljanja Iliraca.
Posljednji pravi vlasnik bila je zagrebačka poduzetnička obitelj Arko no 1945. godine je nacionaliziran i od to vremena služi kao ugostiteljski objekt, hotel, te sjedište dobrovoljnog lokalnog vatrogasnog društva. Također, služi i kao administrativna arhiva.
Obitelj Arko tražila je povrat dvorca no spor je izgubila te je dvorac 2012. godine temeljem pravomoćne sudske presude vraćen Gradu Vrbovskom.
Usprkos planovima i nadama lokalnog stanovnštva u skoru obnovu, današnje stanje dvorca je teško, derutno i većina unutrašnjosti je oštećena i devastirana. Mjestimice su stropovi propali, pristupiti podrumu nije moguće zbog urušavanja ulaza.
